Die erste Illesheimer Kirche wurde Ende des 13. Jh. erbaut. Vermutlich wurde sie von der edelfreien Familie der Esel gestiftet, die das angrenzende Schloss bewohnten. Vier Schlösser standen im Laufe der Zeit in Illesheim, eines davon steht heute noch, unweit der Kirche.

Es ist das Schloss des Rittergeschlechts von Berlichingen. Als Patronatsherren (zusammen mit dem Rat der Stadt Bad Windsheim) ließen sie im 17. Jh. unter dem Turm der Kirche eine Gruft erbauen. 1830 wurde der Eingang zur Gruft zugemauert. Sie ist noch heute belegt.