Die Zeit der Erbauung der Kirche ist nicht bekannt. Offenkundig ist nur, dass sie im Laufe ihrer Baugeschichte mehrmals aus- und umgebaut wurde. Das Kirchenschiff ist im gotischen Stil erbaut, der Kanzelaltar ist barocken Ursprungs, wurde aber ebenfalls stark umgebaut (s.u.)

Ickelheim hat lange zum (katholischen) Deutschorden gehört, genauer zur Ordenskommende Virnsberg. Das Schloss (in der Schlossgasse), das als Amtshaus des Deutschordens diente, ist sorgfältig hergerichtet. In der Kirche zeugen das Wappenschild an der Stirnseite des Kanzelaltars und das auf den Schlussstein neu aufgemalte Deutschordenswappen von dieser Verbindung.

Wegen der Zugehörigkeit zum (kath.) Deutschorden und dessen direkter Anwesenheit im Dorf konnte Ickelheim nicht (wie Bad Windsheim und die anderen umliegenden Dörfer) ab 1525 die evangelische Lehre annehmen, sondern war über Jahrzehnte heftigst umkämpft zwischen den evangelischen Markgrafen und den Deutschordensrittern. Diese massiven Streitigkeiten wurden endgültig erst beigelegt durch den Westfälischen Frieden 1649, mit dem der Dreißigjährige Krieg endet, also erst über einhundert Jahre nach der Reformation. Mit dem Westfälischen Frieden also gab der Deutsche Orden Ickelheim an die Evangelischen ab. Von da an blieben Kirche und Dorf evangelisch.

Infolge dieser glaubensmäßigen (Neu-) Orientierung wurde das Kircheninnere umgebaut: Die Kanzel, die bis dahin an der (mit Blick zum Altar) rechten Säule vor dem Chorraum ihren Platz gehabt hatte, wurde in den Hochaltar eingefügt, wobei das vierte Evangelistenfeld aus der Sicht verschwand. Seither hat die Ickelheimer St. Georgs-Kirche einen Kanzelaltar gemäß dem evangelischen Verständnis, wonach DAS WORT der heiligen Schrift wie auch ausgelegt in der Predigt von größter Bedeutung ist. Die Dreieinigkeit Gottes ist im Ickelheimer Kanzelaltar jetzt ganz eigentümlich dargestellt. Auf dem Altaraufsatz sind als Halbplastiken Gottvater und die Taube zu sehen, die den Heiligen Geist symbolisiert; darunter im Vergleich übergroß die eingehängte Kanzel und vergleichsweise ganz klein darunter das vergoldete Kruzifix mit dem gekreuzigten Jesus. Stimmig wird der Gesamteindruck erst, wenn man sich vor Augen führt, dass im Johannesevangelium DAS WORT für Jesus steht: "Im Anfang war das Wort, und das Wort war bei Gott, und Gott war das Wort" - so lautet der erste Vers des Johannesevangeliums und da ist mit dem "Wort" Jesus gemeint. Stimmig wird der Gesamteindruck auch, wenn man sich klar macht, dass urprünglich an der Stelle, an der jetzt die Kanzel im Altar hängt, das Kruzifix eingefügt war, das jetzt an der rechten Stirnseite vor dem Chorraum hängt.

Typisch barock sind die Engel, die rechts und links des Altaraufsatzes stehen; typisch mittelfränkisch ist, dass Folterwerkzeuge der Kreuzigung Jesu, Peitsche, Hammer und Nagel, in Händen halten und zu Gottvater zurücktragen und damit aus dem Verkehr ziehen: Nach der Kreuzigung Jesu soll auf Erden keine Folter mehr geschehen.

Auffällig sind die blaugoldenen Muscheln an der Oberseite der Kanzel und in den Kanzelfeldern: Es sind Jakobsmuscheln, die die erfolgreichen Pilger des Jakobsweges bis nach Santiago des Compostela in Spanien sich an die Hüte heften durften. Es scheint eine Verbindung gegeben zu haben zwischen dem alten Jakobsweg, dem Pilgerweg durch Mittelfranken von Kirche zu Kirche, dessen berühmteste die St. Jacobs-Kirche in Rothenburg ist.

Wertvollstes Stück der Kirche dürfte der Flügelaltar an der linken Außenseite der Kirche sein, der laut Ortschronik aus dem Jahr 1510 stammt. Er ist gefertigt vom Meister des Martha-Altars in Nürnberg, der Verbindung zur Riemenschneiderschule hatte - daher die Ausdruckskraft der Gesichter! Der Altar wurde nach der Übernahme der "neuen", der evangelischen Lehre in Nürnberg von den Auftraggebern als "katholisch" empfunden und gelangte so auf noch ungeklärten Wegen nach Ickelheim.

Im Haupftfeld des Flügelaltars ist Jesus am Kreuz dargestellt mit Maria und Johannes; das untere Feld stellt die Grablegung dar.

In früheren Zeiten wurden die Flügel des Altars im Laufe des Kirchenjahres bewegt, auch die Außenseiten sind geschmückt. Dies muss jedoch leider aus mechanischen Gründen heute unterbleiben.

Bemerkenswert in dieser evangelischen Kirche ist der Beichtstuhl direkt neben der Sakristeitür, der in nachreformatorischen Jahren neu genutzt wurde und der Famile des Pfarrers oder des Lehrers vorbehalten blieb. Wie genau man sich ursprünglich die Beichte darin vorstellen muss, ist leider noch unerforscht.

Das schöne alte Chorgestühl geht auf die Zeit und die Nutzung durch den Deutschen Orden zurück.

1962/1963 wurde die Kirche außen renoviert und noch einmal umfassender renoviert in den Jahren 1987/88: Der gesamte Innenraum wurde neu gestaltet, der Außenaufgang an der Nordseite nach innen verlegt, der alte Backsteinboden wieder sichtbar gemacht sowie Wände und Böden gründlich isoliert. Im gleichen Jahr wurde die neue Orgel (mit drei Manualen und 20 Registern) eingebaut.

Als Patron der Ickelheimer Kirche wird in den Gotteshausrechnungen ab 1662 St. Georg genannt, der Heilige, der das Böse in Gestalt eines Drachens vom Pferd herab ersticht. Oft hatten die Besucher bisher vergeblich in der Kirche nach einer Darstellung des Namenspatrons gesucht. Durch das Zusammentreffen verschiedener glücklicher Umstände konnte im Dezember 1998 ein ausdrucksvolles Gemälde"Heiliger Georg mit dem Drachen" aus der Mitte oder dem Ende des 18. Jahrhunderts ersteigert werden. Inzwischen ist es restauriert und ein passender Rahmen erstellt worden. Am Kirchweihsonntag 1999 wurde es in einem feierlichen Festgottesdienst für den besonderen Gebrauch in der Kirche geweiht. Mit dem Bild konnte der Kirche ein Stück ihrer sichtbaren Identität zurückgegeben werden.

Im Hinausgehen und im Umgang um die Kirche erschließt sich noch eine Besonderheit mehr: Mehr als drei Glocken hatten im Kirchturm nicht Platz; so ist eine vierte, die Viertelstundenglocke, außen am Turm aufgehängt.